R100C

Informazioni

Release documento	Descrizione	Note	Data

Documento:	MIMR100C
Descrizione:	Manuale di installazione e manutenzione
Redattore:	Riccardo Furlato
Approvatore	Gabriele Bazzi
Link:	https://www.qem.eu/doku/doku.php/strumenti/microqmove/r100c/mimr100cfx
Lingua:	Italiano

01	Nuovo manuale	Valido per: release hardware “01.1” release software “10.0.2”	26/06/2014
02	Correzioni e miglioramenti al manuale	/	19/01/2015
03	Aggiunto il capitolo “Generalità di funzionamento”	/	13/01/2016

Marcatura CE e riferimenti normativi

L'apparecchiatura è stata progettata per l'impiego in ambiente industriale in conformità alla direttiva 2004/108/CE.

EN 61000-6-4: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'emissione in ambiente industriale
- EN55011 Class A: Limiti e metodi di misura

EN 61000-6-2: Compatibilità elettromagnetica - Norma generica sull'immunità negli ambienti industriali
- EN 61000-4-2: Compatibilità elettromagnetica - Immunità alle scariche elettrostatiche
- EN 61000-4-3: Immunità ai campi magnetici a radiofrequenza
- EN 61000-4-4: Transitori veloci
- EN 61000-4-5: Transitori impulsivi
- EN 61000-4-6: Disturbi condotti a radiofrequenza

Il prodotto risulta inoltre conforme alle seguenti normative:
- EN 60529: Grado di protezione dell'involucro IP20
- EN 60068-2-1: Test di resistenza al freddo
- EN 60068-2-2: Test di resistenza al caldo secco
- EN 60068-2-14: Test di resistenza al cambio di temperatura
- EN 60068-2-30: Test di resistenza al caldo umido ciclico
- EN 60068-2-6: Test di resistenza a vibrazioni sinusoidali
- EN 60068-2-27: Test di resistenza a vibrazioni shock
- EN 60068-2-64: Test di resistenza a vibrazioni random

1. Descrizione

R100C è un prodotto della serie MicroQmove.

1.1 Identificazione del prodotto

	In base al Codice d'ordinazione dello strumento è possibile ricavarne esattamente le caratteristiche. Verificare che le Caratteristiche dello strumento corrispondano alle Vostre esigenze.

1.1.1 Etichetta prodotto

a - Codice di ordinazione
b - Settimana di produzione: indica la settimana e l'anno di produzione
c - Part number: codice univoco che identifica un codice d'ordinazione
d - Serial number: numero di serie dello strumento, unico per ogni pezzo prodotto
e - Release hardware: release dell' hardware

1.1.2 Codice di ordinazione

Modello				Caratteristiche
R100CF	10	E1	/	Q13	/	24V
						Tensione di alimentazione 24V = 24Vdc (+/-15%)
				Opzione scheda base Q13 = nr.1 porta seriale User, nr.1 porta CanOpen, 1 porta USB, nr.16 ingressi (24V - PNP), nr.16 uscite (24V - PNP - max 2A), nr.4 ingressi analogici (12bit), nr. 4 uscite comando motori CC, nr.2 conteggi
		Tipo di espansione installata: E1 = B5-Q10
	Versione firmware: 10 = PLC / Counter
Versione hardware: R100C = Famiglia “microQmove” F = completa programmabilità

1.1.3 Versioni hardware

Attualmente sono disponibili le seguenti versioni hardware:

		Q10	Q11	Q12	Q13
		Versioni hardware
SLOT 2 (Scheda base)	USER PORT	-	-	-	1
	CAN PORT	-	1	1	1
	USB PORT (Host)	-	1	1	1
	Ingressi digitali 24V - PNP	-	16	20 ¹⁾	20 ²⁾
	Ingressi analogici 12bit	-	4	4	4
	Conteggi bidirezionali 20KHz AB (24V-PNP)	-	-	2	2
	Uscite digitali PNP 2A	-	12	16	16
	Uscite per motori cc	-	4	4	4

^1),
2) 16 ingressi + 4 utilizzabili come fasi encoder nei 2 conteggi bidirenzionali

1.1.4 Versioni firmware

Versione	Descrizione
10	Completamente programmabile, con funzionalità PLC/Counter

Per ulteriori informazioni riguardo alle caratteristiche dei vari firmware, consultare la tabella dei Devices abilitati negli strumenti.

1.2 Conformazione prodotto

L'R100C ha una scheda base in cui sono integrate tutte le funzionalità necessarie al funzionamento dello strumento microqmove. La scheda base denominata “B5-Q10” è inserita nello slot 2 del bus.

Slot	Descrizione
Power Supply	Connettore di alimentazione posto sulla scheda Base
Slot 2	Scheda base (B5-Q10)
Slot 3	Scheda Espansione (non attualemente disponibile)
Slot 4-8	Slots per la mappatura dei moduli remoti CanBus

2. Caratteristiche tecniche

2.1 Caratteristiche generali

Peso (massima configurazione hardware)	500g
Materiale contenitore	PVC
Led utente	5
Led sistema	8
Tasti funzione	2
Tasti sistema	3
Temperatura di esercizio	0 ÷ 50°C
Umidità relativa	90% senza condensa
Altitudine	0 - 2000m s.l.m.
Temperatura di trasporto e stoccaggio	-25 ÷ +70 °C

2.2 CPU (livello tecnologico Microqmove C)

Microprocessore RISC (32 bit)
Frequenza di lavoro	200MHz
Memoria RAM	2MB
Memoria Flash	8MB
Memoria Ritentiva	13KB

2.3 Dimensioni meccaniche

	Quote in mm

3. Collegamenti scheda base

	Per informazioni riguardanti le sezioni dei cavi utilizabili ed i connettori usati, consultare l'application note AN021

	Le caratteristiche elettriche sono riportate nel paragrafo Caratteristiche elettriche. Gli esempi di collegamento sono riportati nel paragrafo Esempi di collegamento

3.1 Power supply

Il cablaggio deve essere eseguito da personale specializzato e dotato degli opportuni provvedimenti antistatici.
Prima di maneggiare lo strumento, togliere tensione e tutte le parti ad esso collegate.
Per garantire il rispetto delle normative CE, la tensione d'alimentazione deve avere un isolamento galvanico di almeno 1500 Vac.

Alimentazioni disponibili	24 Vdc
Range valido	22 ÷ 27 Vdc
Assorbimento max.	10W

Connettore

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1		0V alimentazione
2	TERRA	Terra-PE (segnali)
3		Positivo alimentazione

Esempi di collegamento

Si prescrive l'uso di un alimentatore isolato con uscita 24Vdc +/-5% conforme a EN60950-1.

	Usare due alimentatori separati: uno per la parte di controllo e uno per la parte di potenza
	Nel caso di un unico alimentatore, usare due linee separate: una per il controllo e una per la potenza
	Non usare le stesse linee della parte di potenza

3.2 Collegamenti seriali

3.2.1 PROG PORT

PROG PORT	Descrizione
	Seriale utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU. Da utilizzare solamente con l'ausilio degli accessori IQ009 o IQ013.

3.2.2 USER PORT

0.0.1.0.1 Connector

CN2	TerminalRS232	RS422	RS485	Description
	1A	-	-	A	Terminal A - RS485
	2A	-	-	B	Terminal B - RS485
	3A	0V	0V	0V	USER PORT common
	4A	0V	0V	0V	USER PORT common
	5A	TX	-	-	Terminal TX - RS232
	6A	Ground
	1B	-	RX	-	Terminal RX - RS422
	2B	-	RXN	-	Terminal RX N - RS422
	3B	-	TX	-	Terminal TX - RS422
	4B	-	TXN	-	Terminal TX N - RS422
	5B	RX	-	-	Terminal RX - RS232
	6B	Ground

0.0.1.0.2 Setting USER PORT electric standard

Num. Dip	Name Dip	Setting of DIP			Function
1	JP2	ON	X¹⁾	X²⁾	Termination RS485
2	JP3	ON	X³⁾	X⁴⁾	Polarisation RS485
3	JP1	ON	X⁵⁾	X⁶⁾	Polarisation RS485
4		OFF	ON	OFF	Selection of USER PORT electric standard
5		ON	OFF	OFF
6		OFF	OFF	ON
		RS485	RS422	RS232⁷⁾

^{1),
2),
3),
4),
5),
6)} X = setting not significant

⁷⁾ the USER PORT can be used as PROG PORT with RS232 electric standard, setting ON in DIP-8 of SW1 nd OFF in DIP-6 of SW2

3.2.3 CANbus PORT

Connettore

Morsetto	Simbolo	Descrizione
1	0V	Comune CAN
2	CAN L	Terminale CAN L
3	CAN H	Terminale CAN H

Settaggio resistenze di terminazione

	Nome jumper	Impostazione	Funzione
JP1 JP2	JP1	INSERITO	Terminazione CAN attivata
JP1 JP2	JP2	INSERITO	Terminazione CAN attivata

3.2.4 USB PORT

3.2.5 MMC/SD

Connettore per l'inserimento della Memory card (evidenziato dalla freccia)

3.3 Ingressi digitali

3.3.1 16 ingressi digitali PNP

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	0V	Comune degli ingressi digitali
2	I1	Ingresso I1	2.INP01
3	I2	Ingresso I2	2.INP02
4	I3	Ingresso I3	2.INP03
5	I4	Ingresso I4	2.INP04
6	I5	Ingresso I5	2.INP05
7	I6	Ingresso I6	2.INP06
8	I7	Ingresso I7	2.INP07
9	I8	Ingresso I8	2.INP08

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	0V	Comune degli ingressi digitali
2	I9	Ingresso I9	2.INP09
3	I10	Ingresso I10	2.INP10
4	I11	Ingresso I11	2.INP11
5	I12	Ingresso I12	2.INP12
6	I13	Ingresso I13	2.INP13
7	I14	Ingresso I14	2.INP14
8	I15	Ingresso I15	2.INP15
9	I16	Ingresso I16	2.INP16

3.3.2 2 ingressi di conteggio bidirezionale a 20KHz

Morsetto	Simbolo	Descrizione		Indirizzo
1	24V	Uscita +24V dc
2	PHA1	Fase A	Conteggio 1 PNP Push-Pull	2.INP17	2.CNT01
3	PHB1	Fase B	Conteggio 1 PNP Push-Pull	2.INP18	2.CNT01
4	PHA2	Fase A	Conteggio 2 PNP Push-Pull	2.INP19	2.CNT02
5	PHB2	Fase B	Conteggio 2 PNP Push-Pull	2.INP20	2.CNT02
6	0V

3.4 Ingressi analogici

3.4.1 4 ingressi analogici 12bit

Connettore

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	VREF1	Tensione di alimentazione trasduttore
2	IA1	Ingresso analogico 1	2.AI01
3	GAI	Comune ingressi analogici
4	VREF2	Tensione di alimentazione trasduttore
5	IA2	Ingresso analogico 2	2.AI02
6	GAI	Comune ingressi analogici
7	VREF3	Tensione di alimentazione trasduttore
8	IA3	Ingresso analogico 3	2.AI03
9	GAI	Comune ingressi analogici
10	VREF4	Tensione di alimentazione trasduttore
11	IA4	Ingresso analogico 4	2.AI04
12	GAI	Comune ingressi analogici

Settaggio ingressi analogici

Inserire i jumper JP3, JP4, JP5 e JP6 per configurare i 4 ingressi analogici.

	Jumper	Stato	Descrizione	Ingresso
Tipo ingresso	JP3-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA1
	JP3-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP3-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP3-A JP3-B JP3-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP3-D	INSERITO	VREF1 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP3-E	INSERITO	VREF1 = 10,8V
Tipo ingresso	JP4-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA2
	JP4-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP4-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP4-A JP4-B JP4-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP4-D	INSERITO	VREF2 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP4-E	INSERITO	VREF2 = 10,8V
Tipo ingresso	JP5-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA3
	JP5-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP5-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP5-A JP5-B JP5-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP5-D	INSERITO	VREF3 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP5-E	INSERITO	VREF3 = 10,8V
Tipo ingresso	JP6-A	INSERITO	Amperometrico 0-20mA	IA4
	JP6-B	INSERITO	Voltmetrico 0-5V
	JP6-C	INSERITO	Voltmetrico 0-10V
	JP6-A JP6-B JP6-C	NON INSERITO	Potenziometrico
Riferimento di tensione	JP6-D	INSERITO	VREF4 = 2.5V
Riferimento di tensione	JP6-E	INSERITO	VREF4 = 10,8V

3.5 Uscite digitali

3.5.1 16 uscite digitali protette

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite O1÷O4 (12÷28V dc)
2	O1	Uscita digitale 1	2.OUT01
3	O2	Uscita digitale 2	2.OUT02
4	O3	Uscita digitale 3	2.OUT03
5	O4	Uscita digitale 4	2.OUT04
6	V+	Ingresso alimentazione uscite O5÷O8(12÷28V dc)
7	O5	Uscita digitale 5	2.OUT05
8	O6	Uscita digitale 6	2.OUT06
9	O7	Uscita digitale 7	2.OUT07
10	O8	Uscita digitale 8	2.OUT08
11	V-	Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	V+	Ingresso alimentazione uscite O9÷O12(12÷28V dc)
2	O9	Uscita digitale 9	2.OUT09
3	O10	Uscita digitale 10	2.OUT10
4	O11	Uscita digitale 11	2.OUT11
5	O12	Uscita digitale 12	2.OUT12
6	V+	Ingresso alimentazione uscite O13÷O16(12÷28V dc)
7	O13	Uscita digitale 13	2.OUT13
8	O14	Uscita digitale 14	2.OUT14
9	O15	Uscita digitale 15	2.OUT15
10	O16	Uscita digitale 16	2.OUT16
11	V-	Ingresso alimentazione uscite (0V dc)

3.5.2 4 Uscite PWM per comando motore

Morsetto	Simbolo	Descrizione	Indirizzo
1	+DC	Ingresso positivo tensione bus DC
2	-DC	Ingresso negativo tensione bus DC
3	M1+	Uscita Motore 1	2.AN01
4	M1-	Uscita Motore 1	2.AN01
5	M2+	Uscita Motore 2	2.AN02
6	M2-	Uscita Motore 2	2.AN02
7	M3+	Uscita Motore 3	2.AN03
8	M3-	Uscita Motore 3	2.AN03
9	M4+	Uscita Motore 4	2.AN04
10	M4-	Uscita Motore 4	2.AN04

4. Caratteristiche elettriche

Di seguito sono riportate le caratteristiche elettriche hardware.

4.1 PROG PORT (USB mini-B)

Connettore per IQ009 o IQ013

Il connettore USB mini-B non supporta gli standard elettrici USB, deve essere utilizzato solamente mediante una interfaccia IQ009 o IQ013.

Utilizzata per il trasferimento e il debugging del programma applicativo nella CPU.

Standard elettrico	TTL (Usare l'interfaccia seriale IQ009 o IQ013)
Velocità di comunicazione	Min. 9,6 Kbaud - max 115200 Kbaud settabile tramite i dip1 e 2 dello switch SW1
Isolamento	Nessuno


Collegamento tra Qmove+ e PC, con l'ausilio dell'accessorio IQ009


Collegamento tra Qmove+ e un dispositivo dotato di seriale RS232 (per esempio un MODEM), con l'ausilio dell'interfaccia IQ013

4.2 RS232

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Riferito a 0V
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	15 m
Impedenza d'ingresso	> 3 Kohm
Limite corrente cortocircuito	7 mA

4.3 RS422

Velocità di comunicazione	4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200 baud
Modalità di comunicazione	Full duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	1
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

4.4 RS485

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio standard elettrico USER PORT, Settaggio standard elettrico AUX1 PORT o Settaggio resistenze di polarizzazione e terminazione AUX2 PORT

Velocità di comunicazione	4800 baud (solo se utilizzata con device SERCOM e/o MODBUS), 9600 baud, 19200 baud, 38400 baud, 57600 baud
Modalità di comunicazione	Half duplex
Modo di funzionamento	Differenziale
Max. numero di dispositivi connessi sulla linea	32
Max. lunghezza cavi	1200 m
Impedenza d'ingresso	> 12 Kohm
Limite corrente cortocircuito	35 mA

4.5 CAN BUS

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio resistenze di terminazione

Velocità di comunicazione	125, 250, 500, 1000 Kbit/s
Max. numero Driver/Receiver sulla linea	100
Max. lunghezza cavi	500m @ 125Kbit/s, 250m @ 250Kbit/s, 100m @ 500Kbit/s, 25m @ 1000Kbit/s
Impedenza d'ingresso	>15Kohm
Limite corrente cortocircuito	45mA

Esempio di collegamento CAN BUS.

Attenzione: chiudere i DIP JP1 e JP2 ed inserire le resistenze di terminazione (RL, RH) sull'ultimo dispositivo della catena.

4.6 MMC/SD

Tipo Memory Card da utilizzare

MMC, SD e SDHC fino a 8GB
Per un corretto funzionamento è necessario che il dispositivo sia conforme agli standard definiti da “SD Association” (www.sdcard.org) oppure da “Multi Media Card Association” (www.mmca.org).

Per essere utilizzate le Memory Card devono essere preventivamente formattate con file system FAT16 o FAT32.

4.7 Ingressi digitali

Tipo	Sinking (PNP)
Tempo min. di acquisizione (hardware)	3ms
Tensione di funzionamento nominale	12÷24Vdc
Tensione stato logico 0	0÷2 V
Tensione stato logico 1	10,5 ÷ 26,5 V
Corrente assorbita	2mA@10.5V / 8mA@26.5V

Schema interno ingresso digitale standard.

4.8 Ingressi analogici

4.8.1 Tempi di conversione

4.8.2 Ingressi analogici amperometrici

Tipo di collegamento	Amperometrico (0-20 mA)
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso	125Ω
Valore di danneggiamento	25 mA
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici amperometrici

4.8.3 Ingressi analogici potenziometrici

Tipo di collegamento	Potenziometrico 1KΩ÷20KΩ
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Tensione di riferimento erogata	2,5Vdc
Corrente massima erogata dal riferimento	10mA
Resistenza d'ingresso	10MΩ
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

Schema interno ingressi analogici potenziometrici

4.8.4 Ingressi analogici voltmetrici 0-5V

Tipo di collegamento	Voltmetrico 0÷5V
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso (Rin)	60KΩ
Valore di danneggiamento	20V
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

4.8.5 Ingressi analogici voltmetrici 0-10V

Tipo di collegamento	Voltmetrico 0÷10V
Risoluzione	12bit/16bit¹⁾
Resistenza d'ingresso (Rin)	40KΩ
Valore di danneggiamento	20V
Max. errore di linearità	+ 0,1% Vfs
Max. errore di offset	+ 0,1% Vfs
S.n.	71 dB
Tempo di conversione	Dipende dalla configurazione dell'ingresso analogico. Vedi paragrafo Tempi di conversione se presente ²⁾
Isolamento	1000 Vrms

¹⁾ Dipende dalle Versioni hardware

²⁾ Il tempo di campionamento del device deve essere uguale o superiore al tempo di conversione

4.9 Uscite digitali protette

Carico commutabile	Dc (PNP)
Max. tensione di funzionamento	28V
Isolamento	1000Vpp
Caduta di tensione interna max.	600mV
Resistenza interna massima @ON	90mΩ
Corrente max. di protezione	12A
Corrente max. di funzionamento	2A
Corrente max. @OFF	5µA
Tempo di massimo commutazione da ON a OFF	270µs
Tempo di massimo commutazione da OFF a ON	250µs

Schema interno uscite protette

4.10 Uscite PWM per comando motore

Isolamento	1000 Vrms
Tensione massima di funzionamento	28Vdc
Corrente massima di protezione	5A
Corrente massima di funzionamento	1A

5. Esempi di collegamento

5.1 CANbus

Esempio di collegamento dei moduli remotati al controllore

Sul primo (1) e sull'ultimo (3) dispositivo della catena, devono essere inserite le resistenze di terminazione.
La calza dei cavi deve essere connessa a terra tramite gli appositi faston presenti sulla carcassa metallica.

Per attivare la resistenza di terminazione interna vedere paragrafo Settaggio resistenze di terminazione CANbus PORT

5.2 Ingressi digitali

Esempio di collegamento di ingressi standard, più ingresso veloce PNP

5.3 Ingressi analogici

Esempio di collegamento di vari ingressi analogici

5.4 Uscite digitali protette

Esempio di collegamento di uscite protette

5.5 4 Uscite PWM per comando motore

6. Settaggi, procedure e segnalazioni

6.1 Selettore baud-rate di PROG PORT, USER PORT e CAN PORT

Dip	Impostazione dei DIP				Funzione
1	OFF	Baud-rate 57600			Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
1	ON	Baud-rate 115200			Selezione velocità di trasmissione PROG PORT
2	OFF	Baud-rate 57600			Selezione velocità di trasmissione USER PORT
2	ON	Baud-rate 115200			Selezione velocità di trasmissione USER PORT
3	OFF	Utilizzabile anche dai device SERCOM e MODBUS			Selezione modo di funzionamento PROG PORT
3	ON	Non utilizzabile dai device SERCOM e MODBUS			Selezione modo di funzionamento PROG PORT
4	OFF	ON	OFF	ON	Velocità di trasmissione CANbus (CanOpen)¹⁾
5	OFF	OFF	ON	ON
	Baud-rate 125KB/S	Baud-rate 250KB/S	Baud-rate 500KB/S	Baud-rate 1MB/S
6	Non utilizzato

¹⁾ Valido se nella dichiarazione del device CANOPEN viene settata la velocità a 0

6.2 Led

6.2.1 Led di sistema

I led “pow, run, stop, err” sono detti “led di sistema”.

6.2.1.1 Segnalazioni “Led di sistema”

Legenda:

Led ON

Led OFF

Led Lampeggiante

Led	Colore	Descrizione
pow	Verde	Strumento acceso
pow	Verde	Se è l'unico led acceso, segnala lo stato di reset della CPU
run	Verde	CPU in stato di RUN
run	Verde	CPU in stato di READY
stop	Giallo	Se il led pow è acceso, segnala lo stato di STOP della CPU Se il led pow è spento, segnala lo stato di BOOT della CPU
err	Rosso	Se il led pow è spento, segnala un errore hardware. Vedere paragrafo Codici di errore hardware Se il led pow è acceso, il numero di lampeggi indica il tipo d'errore. Vedere paragrafo Segnalazioni del led err

6.2.1.2 Segnalazioni del led err

N° lampeggi	Errore	Descrizione	Azioni consigliate
1	Bus error	Bus non configurato come descritto nell'applicativo.	Verificare la corrispondenza tra la configurazione dell'applicativo QMOVE (sezione BUS della unit di configurazione) e quella del prodotto (schede presenti nel BUS).
2	CheckSum Error	Il controllo di integrità sulle variabili ritentive ha dato esito negativo. (Vedi capitolo Reset Error Checksum)	E' necessario ripristinare i dati macchina a partire da un salvataggio (file con estensione DAT) oppure cancellare l'errore con l'apposita funzione di sistema e reintrodurre manualmente i valori.
3	Index Out of Bound	Indice di un array è puntato su un elemento inesistente	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
4	Program Over Range	L'indice di selezione programma all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un programma non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
5	Step Over Range	l'indice di selezione del passo all'interno del DATAGROUP ha tentato di accedere ad un passo non esistente.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. In genere il valore utilizzato come indice ha un valore inferiore a 1 oppure superiore alla dimensione dell'array.
6	Division By Zero	Il denominatore di un'operazione di divisione del programma applicativo ha valore zero.	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore.
7	Syntax Error	Il programma applicativo ha un'istruzione non valida	Tale errore potrebbe comparire perché il program counter ha incontrato l'istruzione QCL END.
8	Watch Dog Error	Un modulo CAN non funziona correttamente, oppure una scheda di specializzazione ha un problema hardware	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire il pannello “Monitor→Bus” e nella colonna di destra chiamata “Watchdog Bus” è indicata la scheda che ha causato il problema.
9	Stack Error	Il programma applicativo ha utilizzato tutti i livelli di chiamata a subroutine permessi	Con l'ambiente di sviluppo Qview è possibile aprire l'editor di una unit e con il comando “Edit→Go to PC” viene evidenziata la linea di programma che ha causato l'errore. Analizzare il flusso di esecuzione della unit, gli annidamenti di chiamata delle subroutine hanno un limite, oltre il quale viene generato questo errore.

6.2.1.3 Codici di errore hardware

Se nella fase di accensione, viene rilevato un malfunzionamento di qualche periferica, il sistema si blocca e viene segnalato l'errore mediante il lampeggio del solo led err mentre tutti gli altri leds di sistema rimangono spenti.

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore secondo la seguente tabella:

Numero di lampeggi	Errore
1	Segnalazione non attiva
2	Segnalazione non attiva
3	Media
4	Bootloader
5	FW
6	Segnalazione non attiva
7	Segnalazione non attiva
8	SYS data write
9	Exception

Ognuna di queste segnalazioni indica una situazione di errore grave. Il prodotto deve essere inviato all'assistenza QEM.

6.2.2 Led utente

I led “L1, L2, L3, L4, LF, A1, A2, A3, A4” sono detti “led utente”

6.2.2.1 Segnalazioni “Led utente”

Led	Colore	Descrizione
L1	Giallo	Programmabili nel programma applicativo tramite la variabile di sistema QMOVE:sys003 ed utilizzati dalle Funzioni di sistema
L2
L3
L4
LF	Rosso	Programmabili tramite variabili presenti nelle risorse della scheda B5-Q10.
A1	Rosso-verde
A2	Rosso-verde
A3	Rosso-verde
A4	Rosso-verde

6.3 Pulsanti

Nome	Descrizione
FUNC	Premuto all'accensione dello strumento permette di accedere alle Funzioni di sistema
BOOT	Premuto all'accensione dello strumento permette di impostare la CPU in stato di Boot e quindi di accedere alle funzioni di aggiornamento firmware
RESET	Reset CPU. Il sistema viene fatto ripartire ripristinando le condizioni iniziali (come dopo una accensione)
P1	Utilizzabili nell'applicazione e lo stato è acquisibile tramite variabili presenti nelle risorse della scheda B5-Q10.
P2

7. Generalità di funzionamento

7.1 Introduzione

Nel presente capitolo verranno introdotti alcuni concetti e descritti alcuni funzionamenti del prodotto. Tali contenuti sono in parte legati e implementati nel firmware. Tale software implementa tutte le funzionalità che permettono al prodotto di essere un componente del sistema programmabile QEM chiamato Qmove.

7.2 Organizzazione dei dati e delle memorie

Per meglio comprendere la terminologia utilizzata in questo capitolo, è necessario conoscere l'organizzazione dei dati e delle memorie di un applicativo QMOVE. Un applicativo QMOVE è un programma scritto in linguaggio QCL o ladder che, opportunamente tradotto in codice binario, viene trasferito su un hardware QMOVE e ivi memorizzato. In questo hardware il microprocessore, sul quale gira un programma chiamato firmware, si occupa di interpretare le istruzioni del codice binario di cui sopra ed eseguire le appropriate operazioni ad esse associate.

Un applicativo QCL è composto, oltre che dalle istruzioni, anche dalle variabili sulle quali possono agire le istruzioni QCL. Alcune di queste variabili sono ritentive, cioè mantengono inalterato il loro valore tra uno spegnimento ed una accensione, le altre assumono valore zero ad ogni accensione. Lo schema a blocchi seguente illustra l'organizzazione dei dati di un hardware QMOVE:

Come si può notare, all'interno di un hardware QMOVE, vi sono diversi dispositivi di memorizzazione:

“Flash memory”, dove vengono memorizzati:

QCL program: è l'insieme delle istruzioni QCL tradotte dal compilatore in codice binario.
HMI program: è l'insieme delle pagine HMI tradotte dal compilatore in codice binario. E' presente solamente negli hardware QMOVE con display.
Configuration data: sono i dati di taratura e configurazione come ad esempio i valori di calibrazione del touch screen, i dati di configurazione della comunicazione ethernet (indirizzo IP, ecc…), ecc.

“Non volatile memory”, dove vengono memorizzate:

Retentive variables: è l'insieme delle variabili che mantengono inalterato il loro valore tra uno spegnimento ed una accensione (es. la categoria SYSTEM, ARRAYS, DATAGROUP, ecc…).

“Volatile memory”, dove vengono memorizzate:

Not retentive variables: è l'insieme delle variabili che assumono il valore 0 ad ogni accensione (es.: GLOBAL, ARRGBL, ecc…).

La memoria dati volatile è utilizzata anche come memoria dinamica, cioè quella memoria necessaria al firmware per le operazioni interne e per la gestione delle pagine HMI attive.

“Mass storage internal device” gestita attraverso un filesystem standard, è utile per la memorizzazione di informazioni attraverso il device DATASTORE (lettura - scrittura di file binari o csv con ricette, log, parametrizzazioni varie, ecc).
E' inoltre utilizzato per memorizzare il backup dell'applicativo QMOVE e altri file di servizio.

“Mass storage external device” gestita attraverso un filesystem standard, è utile per il caricamento dell'applicativo QMOVE, al caricamento/salvataggio dei dati, all'aggiornamento firmware oppure per la memorizzazione di informazioni attraverso il device DATASTORE.

7.3 Stati CPU

La CPU ha vari stati di funzionamento. Nella seguente figura vengono illustrati i principali cambi di stato a partire dall'accensione strumento.
Gli stati principali di funzionamento sono RESET, READY, RUN e STOP.
Gli eventi della CPU che determinano la transizione da uno stato all'altro sono principalmente legati all'invio di comandi da parte dell'ambiente di sviluppo: Run, Reset, Stop e Restart.
Download application rappresenta la procedura dell'ambiente di sviluppo che permette di trasferire l'applicativo QMOVE alla CPU.

Stati della CPU

BOOT state

The BOOT state can be used to access the firmware updating functions.

Stato AUTODIAGNOSI

In fase di accensione, dopo aver eseguito la scansione dei leds di sistema, lo strumento esegue una serie di operazioni di autodiagnosi. Quando vengono rilevate anomalie o quando è necessario informare l'operatore di una particolare situazione, la procedura di autodiagnosi viene momentaneamente interrotta, segnalando ciò che è avvenuto.
La segnalazione dell'anomalia avviene attraverso i led L1, L2 e un messaggio sul display (per gli stumenti che ne sono dotati).

Messaggi di sistema

n.	Led ON	Messaggio di sistema (strumenti dotati di display)	Descrizione	Tipo
1	L1	`System Data WRITE ERROR`	Indica che è avvenuto un errore di scrittura durante la memorizzazione dei dati di configurazione.	B
2	L2	`System Data IS RESTORED FROM DEFAULT`	Indica che i dati di configurazione sono stati ripristinati ai valori di default.	C
3	L1 L2	`System Data is updated` Please verify new data	Indica che i dati di configurazione sono stati convertiti in un nuovo formato. Verificare che le precedenti impostazioni siano mantenute.	C
4	L3	`Firmware is updated old: 1K31F10 1.001 new: 1K31F10 1.002`	Indica che è avvenuto un aggiornamento firmware.	C

Quando la condizione rilevata permette il proseguo della fase di avvio (tipo C), lo strumento, se dotato di display, visualizza il messaggio “Press FUNC or F1 to continue” ed attende la pressione del pulsante FUNC o del tasto F1 per proseguire la procedura di booting.

Se non dotato di display, lo strumento attende un tempo di 5 secondi prima di proseguire con la fase di avvio, senza attendere la pressione di alcun tasto.

Quando invece la situazione non permette il proseguo della fase di avvio (tipo B), lo strumento, se dotato di display, visualizza il messaggio “PLEASE TURN OFF AND TURN ON THE SYSTEM” e rimane in questo stato fino allo spegnimento. Nel caso di strumento senza display il led err lampeggia continuamente.

Stato FUNZIONI DI SISTEMA

Lo stato FUNZIONI DI SISTEMA permette di accedere alle omonime FUNZIONI DI SISTEMA, che sono particolari procedure, che permettono all'utente di eseguire varie operazioni. Per la descrizione vedere il capitolo Funzioni di sistema.

Stato RESET

Stato led	pow run
Causa stato	Mancanza dell'applicativo in memoria.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Comando di RESET.

Da questa condizione si può passare solamente ad uno stato di READY eseguendo un download dell'applicativo utilizzando l'ambiente di sviluppo Qview6.

Stato READY

Stato led	pow run
Causa stato	Applicativo valido ed è nell'attesa di esecuzione.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Download applicativo.

Da questa condizione si può passare agli stati di RUN o RESET.

Stato RUN

Stato led	pow run
Causa stato	Esecuzione applicativo.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Comando RUN.

Da questa condizione si può passare a tutti gli altri stati della CPU.

Stato STOP

Stato led	pow stop » run
Causa stato	Arresto l'esecuzione dell'applicativo.
Condizioni che possono portare la CPU in questo stato	Nell'interpretazione del codice applicativo si è incontrato un breakpoint.

Da questa condizione si può passare a tutti gli altri stati della CPU.

7.4 Funzioni di sistema

	ATTENZIONE: L'utilizzo di tali procedure è potenzialmente pericoloso (vedi ad esempio la cancellazione dell'applicazione) ed è perciò preferibile che sia effettuato da personale esperto o sotto la supervisione dello stesso.

Le funzioni di sistema sono particolari procedure che permettono all'utente di eseguire varie operazioni come ad esempio la configurazione/taratura delle periferiche, il salvataggio/ripristino dei dati e dell'applicazione su/da dispositivi rimovibili, la cancellazione dell'applicazione e la gestione delle memorie di massa.

Di seguito sono elencate tutte le funzioni di sistema.
DEVICE indica un supporto di memorizzazione esterna. MMC/SD oppure USB per gli hardware che dispongono della relativa porta.

Funzioni di sistema

n.	Led ON	Funzione di sistema	Descrizione
1	L1	01 - Reset Error Checksum	Reset errore checksum. N.B.: se è presente l'errore checksum, il led L1 lampeggia.
2	L2	02 - Copy all files DEVICE → NAND	Copia tutti i files da DEVICE a NAND Flash.
3	L1 L2	03 - Copy all files NAND → DEVICE	Copia tutti i files da NAND Flash a DEVICE.
4	L3	04 - Application delete	Cancella l'applicazione.
5	L1 L3	05 - Application upload from DEVICE	Carica l'applicazione da DEVICE.
6	L2 L3	06 - System Settings	*Non implementata per questo hardware*
7	L1 L2 L3	07 - Downl. retentive data to DEVICE	Salva i dati ritentivi su DEVICE.
8	L4	08 - Set NEW Password	*Non implementata per questo hardware*
9	L1 L4	09 - Remove all files from NAND Flash	Elimina tutti i files presenti sulla NAND Flash.
10	L2 L4	10 - Show NAND Flash files	*Non implementata per questo hardware*
11	L1 L2 L4	11 - Touch Calibration	*Non implementata per questo hardware*
12	L3 L4	12 - Set Ethernet communic. parameter	*Non implementata per questo hardware*
13	L1 L3 L4	13 - Backup to NAND	Esegue il backup dell'applicativo QCL, dei dati e dell'applicativo QTP in NAND.
14	L2 L3 L4	14 - Restore from NAND	Esegue il restore dell'applicativo QCL, dei dati e dell'applicativo QTP dalla NAND.
15	L1 L2 L3 L4	15 - Firmware Upgrade	Esegue un aggiornamento del firmware da DEVICE. Presente solo su alcuni hardware.

Nota: Per uscire dalle funzioni di sistema mantenere premuto il pulsante FUNC per almeno due secondi.

Accesso alle funzioni di sistema

	Per accedere alle Funzioni di sistema, accendere lo strumento con il pulsante FUNC premuto.

L'applicativo QMOVE, se presente, non viene eseguito ed il led L1 si accende.

	Utilizzando il pulsante FUNC è possibile scorrere le funzioni disponibili. La funzione selezionata viene indicata dalla combinazione dei led accesi di L1-L2-L3-L4

La tabella “Funzioni di sistema” riporta le liste delle funzioni di sistema e le relative combinazioni di leds.

	Premendo il pulsante BOOT per 2 secondi la funzione selezionata viene eseguita. Il led POW inizia a lampeggiare ad indicare che la funzione selezionata è in esecuzione.

Quando l'esecuzione della funzione termina il led POW smette di lampeggiare.

	Premendo il pulsante FUNC lo strumento si riavvia.

Se l'esecuzione della funzione non va a buon fine si spegne il led POW e inizia a lampeggiare il led ERR.

Il numero di lampeggi indica il tipo di errore avvenuto come riportato nella tabella Messaggi di errore delle Funzioni di sistema.

Messaggi di errore

Quando una funzione di sistema termina con errore, il numero di lampeggi del led err indica il tipo di errore avvenuto.
Se è presente il display, viene visualizzato anche un messaggio che descrive la causa dell'errore.

Messaggi di errore delle Funzioni di sistema

Errore/Numero lampeggi led ERR	Messaggio
1	`Generic error`
2	`Open/Exist/Create file error`
3	`Read file error`
4	`Write file error`
5	`Out of Memory error`
6	`QMos Version error`
7	`Checksum Error`
8	`Symbols checksum No Match`
9	`Configuration / Symbols error`
10	`File format error`
11	`Format error`
12	`Device not present or unformatted`
13	`Application not present error`
14	`Touch calibration failure`
15	`File compression type not support`
16	`Target don't match project !`
17	`Fw version don't match project !`
18	`File copy error`
19	`File size error`
20	`Crypt operation error`
21	`Invalid Product Serial Number`
22	`Function is locked`
23	`Function not enabled`

Descrizione delle funzioni

Reset Error Checksum

Le variabili ritentive sono sottoposte dal sistema ad un controllo di integrità mediante applicazione di un CRC alla memoria dati non volatile. Ciò permette di rilevarne l'eventuale corruzione ed impedire l'avvio dell'applicazione segnalando la situazione con il lampeggio del led err come riportatosu Segnalazioni del led err.
Per poter far funzionare nuovamente l'applicazione è necessario eseguire un nuovo download dell'applicazione con l'ambiente di sviluppo, oppure eseguire la funzione di sistema “Reset Error Checksum”. Queste operazioni cancellano lo stato di errore ed azzera tutte le variabili ritentive.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica dello stato di errore e termine della funzione se non è presente nessun errore.
Nei prodotti microQMove viene anche verificata la presenza applicativo QCL.
Vengono azzerati i dati ritentivi e viene visualizzato il messaggio “Clear power down data…” fino al termine della procedura.
Termine operazione

Copy all files DEVICE -> NAND

Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa esterna removibile MMC/SD o USB nella memoria di massa interna NAND.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check DEVICE presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`
`Searching files…`	Ricerca file in corso	`No Files Found`
`Copy <filename>….`	Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia

Copy all files NAND -> DEVICE

Questa procedura permette di copiare tutti i files presenti nella root e nella directory “DS” della memoria di massa interna NAND nella memoria di massa esterna removibile MMC/SD o USB.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check DEVICE presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`
`Searching files…`	Ricerca file in corso	`No Files Found`
`Copy <filename>….`	Esegue la copia dei files indicando il nome di quello attualmente in copia

Application delete

Esegue la cancellazione dell'applicazione azzerando la memoria dati non volatile, cancellando il programma QCL e, ove presente, cancellando il programma HMI.

La seguente tabella riporta la sequenza delle operazioni eseguite e gli eventuali possibili errori:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Reset retentive data`	Azzera la memoria dati non volatile	`Write file error`
`Delete QCL application`	Cancella il programma QCL	`Write file error`
`Delete HMI application`	Cancella il programma HMI (se presente il display)	`Write file error`

Application upload from DEVICE

Esegue il caricamento di un'applicazione dal dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB, alla memoria non volatile .

E' possibile caricare il programma QCL, il programma HMI ed i dati non volatili, uno solo di questi, due o tutti e tre.

Nel dispositivo di memoria di massa esterno MMC/SD o USB deve essere presente almeno uno dei seguenti files:

applic.bin per il compilato del programma QCL generato dall'ambiente di sviluppo QView;
applic.dat per il file dati generato dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo Qview o dalla funzione di sistema Downl. retentive data to DEVICE;
appqtp.bin per il compilato del programma HMI generato dall'ambiente di sviluppo QPaint; esso viene generato tramite l'apposita funzione “Scarica il progetto su File…”.

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Check DEVICE presence`	Controllo presenza dispositivo memoria di massa esterno Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato	`Device not present or unformatted`
`Mounting device…`	Caricamento del dispositivo di memoria di massa esterna	`Device not present or unformatted`

Se presente il file applic.bin:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Upload QCL application`	Caricamento programma QCL	`Open/Exist/Create file error Write file error Read file error Out of Memory Error QMos Version Error Checksum Error Symbols checksum No Match Configuration / Symbols Error`

Se non presente il file applic.bin, un applicativo deve essere presente nella memoria non volatile altrimenti viene visualizzato il messaggio: “Application not present”.

Se presente il file applic.dat:

Messaggio	Descrizione	Possibili errori
`Upload retentive data`	Caricamento dati ritentivi nella memoria dati non volatile	`Open/Exist/Create file error Write file error Read file error Out of Memory Error QMos Version Error Checksum Error Symbols checksum No Match Configuration / Symbols Error QTP File format error`

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Check DEVICE presence”.
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato.
Caricamento del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”.
Caricamento del programma QCL (applic.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload QCL application”.
Caricamento dei dati ritentivi del programma QCL (applic.dat) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload retentive data”.
Nota: se il file applic.dat non viene rilevato, vengono mantenuti i dati presenti nel sistema purché i checksums Symbol e Configuration non siano variati. In caso contrario, i dati verranno tutti posti a zero.
Caricamento del programma HMI (appqtp.bin) se presente nel dispositivo removibile
Viene visualizzato il messaggio “Upload HMI application”.
Chiusura del file e termine operazione.

Downl. retentive data to DEVICE

Questa funzione permette di creare un file sulla memoria di massa esterna (MMD/SD o USB) contenente i valori dei dati ritentivi.
Il file risultante, il cui nome è “applic.dat” è uguale a quello ottenuto dalla procedura “Save Data…” dell'ambiente di sviluppo QView. La funzione si può eseguire solamente se è presente un'applicazione QCL valida sullo strumento.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Check DEVICE presence”.
Su DEVICE compare MMC o USB, a seconda di cosa è stato selezionato.
Caricamento del dispositivo MMC/SD o USB.
Viene visualizzato il messaggio “Mounting device…”.
Verifica della presenza del programma QCL
Viene visualizzato il messaggio “Checking application presence…”.
Verifica di validità dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio “Checking retentive data…”.
Apertura del file di destinazione “applic.dat” sul dispositivo removibile MMC/SD o USB
Viene visualizzato il messaggio “Open destination file…”.
Scrittura dell'intestazione
Viene visualizzato il messaggio “Write headers to destination file”.
Scrittura dei dati ritentivi
Viene visualizzato il messaggio “Write data to destination file”.
Nota: durante questa fase viene visualizzato il valore percentuale dell'operazione
Chiusura del file e termine operazione

Remove all files from NAND Flash

Cancella tutti i files presenti nella memoria di massa interna (NAND flash).
A differenza della funzione “Format NAND Flash” agisce a livello di filesystem e quindi può essere eseguita tutte le volte che è necessario.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Calcolo del numero di files presenti nella memoria di massa interna.
Viene visualizzato il messaggio “Searching files…”.
Se il numero di files trovati è zero, viene visualizzato il messaggio “No Files Found” e la funzione termina, altrimenti viene visualizzato il messaggio “Delete <filename>” indicante la cancellazione di ogni file trovato.
Chiusura del dispositivo interno e termine operazione

Backup to NAND

La procedura di backup permette di creare, sotto forma di files memorizzati nel dispositivo NAND, una copia dell'applicativo QCL in esecuzione e un'immagine dei dati ritentivi. I files creati hanno il nome di:

applic.qcy identifica il file contenente l'applicazione QCL (CPU)
appdat.qcy identifica il file contenente i dati ritentivi dell'applicazione QCL

La procedura esegue le seguenti fasi:

Verifica della presenza applicazione QCL.
Creazione e scrittura in NAND del file di backup applicazione QCL: applic.qcy.
Verifica della presenza e validità dei dati ritentivi dell'applicatizione QCL.
Creazione e scrittura in NAND del file di backup dati ritentivi dell'applicazione QCL: appdat.qcy.
Termine della procedura e riavvio del sistema.

Restore from NAND

La procedura di restore permette di ripristinare, a partire dai files di backup memorizzati nel dispositivo NAND, l'applicativo QCL e un'immagine dei dati ritentivi.

La procedura esegue le seguenti fasi:

Lettura da NAND del file di backup applicazione QCL: applic.qcy.
Lettura da NAND del file di backup dati ritentivi dell'applicazione QCL: appdat.qcy.
Termine della procedura e riavvio del sistema.

Nota alle funzioni di sistema Backup e Restore

L'utilizzo delle funzioni di sistema Backup to NAND e Restore from NAND permette di salvare (backup) e ripristinare (restore) un applicativo QMOVE.

Per le operazioni di backup e restore viene utilizzato il dispositivo di memoria interno NAND. La procedura di backup crea, sotto forma di file, una copia del programma QCL, del programma HMI (se lo strumento è provvisto di display) e un'immagine dei dati ritentivi.

I files creati sono:

applic.qcy contiene il programma QCL (QCL App)
appdat.qcy contiene l'immagine dei dati ritentivi (QCL Dat)
appqtp.qcy contiene il programma HMI (QTP App)

I files sono cifrati e solo lo strumento che li ha generati può eseguire la procedura di Restore in modo da salvaguardare una copia non autorizzata dei dati. La copia dei files di backup in un dispositivo esterno tipo MMC/SD o USB è possibile con l'utilizzo della funzione di sistema Copy all files NAND -> DEVICE. Sarà creata nel dispositivo MMC/SD o USB una cartella (directory) con il nome “QBK” che conterrà i files sopracitati. Allo stesso modo è possibile trasferire nello strumento i files di backup utilizzando la funzione di sistema Copy all files DEVICE -> NAND. In questo caso, nel dispositivo MMC/SD o USB, i files devono essere contenuti sempre nella cartella (directory) “QBK”.

Il backup/restore è una funzione importante, che può essere utilizzata nei seguenti casi:

per ripristinare l'applicativo QMOVE ad una situazione certa (la situazione presente al momento del backup), se i dati sono stati manipolati da un operatore o se i dati macchina si sono alterati per un qualsiasi motivo.
in fase di test di un nuovo applicativo, si può eseguire il backup della versione stabile. Nel caso in cui l'applicativo sotto test non soddisfi, con il comando restore è possibile ripristinare la versione stabile.

7.5 Informazioni per la programmazione

In questo capitolo sono raccolte tutte le informazioni relative al prodotto necessarie durante la programmazione, ovvero durante lo sviluppo di un applicativo QCL.

Ambienti di sviluppo

Per la programmazione del prodotto è necessario utilizzare gli ambienti QView-6 per la programmazione del codice QCL e se il prodotto è equipaggiato di display grafico, anche l'ambiente QPaint-6 per la progettazione delle pagine grafiche. Ambedue questi software sono contenuti in un pacchetto software che si chiama Qworkbench e che è liberamente scaricabile dal sito Qem (nella sezione “Supporto”).

Lo strumento è equipaggiato fisicamente da 3 slot. Gli slots da 4 a 8 sono comunque dichiarabili e devono venire utilizzati per indirizzare risorse che risiedono nei moduli Canopen.

Per utilizzare il terminale, in un prodotto che dispone di display, è necessario dichiarare nella sezione INTDEVICE il device MMIQ2.

INTDEVICE
   Hmi	MMIQ2	2

Per programmare con l'ambiente di sviluppo QPaint-6 è importante selezionare correttamente il target. Per fare questo all'interno dell'ambiente selezionare Progetto → Configurazione del Target quindi selezionare in accordo con il codice di ordinazione il giusto strumento.

Un esempio di dichiarazione del BUS da utilizzare nella sezione BUS della unit di configurazione è:

BUS
   1	100CF	10
   2	B5Q10	.
   3	.       .

Memorie utilizzate

In questo paragrafo vedremo come è possibile rilevare una stima dell'utilizzo delle memorie nel prodotto. La memoria non volatile, disponibile per memorizzare il programma QCL, ha una capacità di 512KB.
La quantità di memoria occupata è pari alla dimensione del file .BIN generato dal Qview. La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used CODE memory”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeapp” del device QMOS.

La memoria dati non volatile, disponibile per memorizzare le variabili ritentive, ha una capacità di 13KB.
La percentuale di memoria occupata è visualizzabile nel pannello CPU del Qview, alla voce “Used RETENTIVE”, oppure è possibile ottenere questa informazione dal valore del parametro “sizeret” del device QMOS.

La memoria dati volatile per memorizzare le variabili non ritentive ha una capacità dipendente da vari fattori.

Porte di comunicazione

Le seriali PROG PORT e USER PORT implementano il protocollo di comunicazione proprietario QEM chiamato BIN1.

I device SERCOM e MODBUS sono utilizzabili con tutte le seriali di comunicazione compresa la PROG PORT. Il valore numerico da utilizzare durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è il seguente:

  0		PROG PORT
  1		USER PORT
  2		AUX1 PORT
  3		AUX2 PORT    (se disponibile nell'hardware)

Quando i devices SERCOM e MODBUS utilizzano la PROG PORT o la USER PORT essi interessano il canale solo se lo stato di comunicazione del device è aperto (st_opencom = 1). Quando il canale del device viene chiuso (st_opencom = 0) nella seriale ritorna attivo il protocollo BIN1. Se si volesse forzare il protocollo BIN1 sulla porta PROG (ed impedire quindi che il device SERCOM occupi il canale) è necessario attivare il dip 3 di SW1.

Quando si utilizza il protocollo MODBUS RTU sulla porta seriale USER, AUX1 e AUX2 con la configurazione elettrica RS485, bisogna fare attenzione al fatto che quando la seriale è in trasmissione lo strumento mantiene attivo il canale (DE) per un tempo superiore a quello stabilito dalla specifica “MODBUS RTU”. Per questo bisogna considerare un tempo minimo di 5 millisecondi dopo i quali sarà possibile ricevere un nuovo messaggio. Anche il device SERCOM quando termina una trasmissione è soggetto al medesimo tempo in cui viene mantenuto il canale attivo (DE).

La porta di comunicazione Ethernet utilizza il protocollo di trasporto TCP/IP dove i pacchetti del protocollo BIN1 vengono incapsulati all'interno dei pacchetti dati TCP/IP. Sono attive due connessioni identificate da due porte di comunicazione liberamente impostabili nei parametri di comunicazione della porta Ethernet. Se lo strumento dispone di display, questi valori sono visualizzati e modificabili attraverso la funzione di sistema 12 - Set Ethernet communic. parameter. Altre modalità per visualizzare e impostare questi dati sono realizzabili attraverso appositi programmi disponibili all'interno dell'ambiente di sviluppo (QConfigurator-1 e QConfigurator-2).

La porta impostata in “Port nr.1:” rappresenta un canale di comunicazione equivalente alla PROG PORT. La porta impostata in “Port nr.2:” rappresenta un canale equivalente alla USER PORT. Le porte 3 e 4 non sono attualmente utilizzate.

La porta Ethernet può essere inoltre usata per instaurare una comunicazione di tipo Modbus TCP-IP con altri dispositivi in rete. In questo caso il canale che identifica la porta ethernet è impostabile inserendo il numero 43.

mdbs   MODBUS   2   43

I 3 canali di comunicazione della porta ethernet (due con protocollo BIN e uno MODBUS TCP/IP) possono essere attivi contemporaneamente.

Messaggi di errore del firmware

Durante il download dell'applicativo Qmove l'ambiente di sviluppo QView-6 può visualizzare alcuni errori non descritti nel manuale dell'ambiente di sviluppo. Tali errori sono particolari e la stringa descrittiva visualizzata dal QView-6 viene generata direttamente dal firmware.

Nella seguente tabella sono descritti i possibili messaggi di errore generati dal firmware.

Messaggi d'errore firmware

Possibili messaggi d'errore	Descrizione
`Error: SYSTEM + ARRSYS + DATAGROUP + INTDEVICE size overflow by 234bytes.`	Compare quando le variabili ritentive superano il valore massimo consentito.
`Error: serial port not avaliable in SERCOM or MODBUS device declaration.`	Compare quando Il valore numerico utilizzato durante la dichiarazione del device per selezionare il canale di comunicazione è errato.
`Error: CANOPEN device required if you use more than 3 slots.`	Nella definizione del BUS si stanno utilizzando più di 3 slots e quindi l'applicazione richiede l'utilizzo di moduli Canopen. Per questa gestione è necessario dichiarare un device CANOPEN.
`Error: incorrect bus fault mode in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una modalità di fault (ultimo valore nella dichiarazione) non supportata.
`Error: incorrect canbus speed in CANOPEN declaration.`	Nella dichiarazione del device CANOPEN si è indicata una velocità non valida.
`Error: too much CANOPEN device declaration.`	Può essere dichiarato un solo device CANOPEN.
`Error: absol. encoder resource num in ABSCNT device declar. is not avail.`	Nella dichiarazione del device ABSCNT si è indicata una risorsa che non esiste.
`Error: COUNT in ABSCNT device declaration is not a simulated counter.`	L'indirizzo del contatore utilizzato nella dichiarazione del device ABSCNT non è di tipo simulato (es: 1.CNT01).
`QMos version error. Unsupported instructions set.`	Una o più istruzioni nel progetto QCL non sono supportate dal firmware.
`Error: compression file type not support.`	La compressione del programma QCL compilato non è supportata dal firmware.
`Error: too mutch slots in bus declarations.`	Sono stati dichiarati nella sezione BUS più slot di quelli permessi dal tipo di hardware.

Variabili di sistema

L'ambiente di sviluppo mette a disposizione una serie di variabili predefinite che possono essere utilizzate precedendo al nome la parola chiave “QMOVE.”. Per esempio “QMOVE.is_suspend”, “QMOVE.sys001”, ecc. Lo scopo del presente paragrafo è illustrare le 16 variabili di sistema chiamate sys001÷sys016 il cui significato dipende dal firmware che si sta utilizzando.

sys001

Questa variabile a sola lettura indica lo stato dei pulsanti FUNC (bit 0) e BOOT (bit 1). I valori possibili sono dunque:
0 = nessun pulsante premuto.
1 = pulsante FUNC premuto.
2 = pulsante BOOT premuto.
3 = pulsanti FUNC e BOOT premuti.

sys002

Questa variabile permette la lettura dell'immagine del dip-switch SW1. L'immagine viene acquisita solo all'accensione del prodotto. Il bit 0 corrisponde al dip 1 e così via.

NB: Alcuni dip non sono collegati al microprocessore e quindi viene letto sempre al livello logico 0.

sys003

Questa variabile permette il comando del led L1-L2-L3-L4. Il bit 0 corrisponde a L1, il bit1 a L2 e così via.

sys004÷009

Non utilizzate.

sys010

Questa variabile rappresenta lo stato della connessione USB. E' una variabile i cui bit hanno il seguente significato:

bit 0 = port connected
bit 1 = device connected is Android Open Accessory
bit 2 = tx or rx active (1 per 60msec ogni dato)

sys011÷016

Non utilizzate.

7.5.1 I devices

Con il termine device si identifica una categoria di dispositivi software atti a svolgere attività di supporto e di controllo, più o meno complesse, per risolvere le problematiche legate all'automazione dei sistemi.
La lista dei devices implementati nel firmware dipende dalla versione firmware. Lo scopo del presente paragrafo è quello di illustrare la lista e le caratteristiche dei devices disponibili.

Il firmware versione 10 implementa i seguenti devices:

Nome device	Tempo di campionamento minimo (msec)	Tempo di campionamento massimo (msec)	Tempo di esecuzione (%)
ANINP	1	250	14,25
CALENDAR	-	-	0
CANOPEN	1	250	100
COUNTER3	1	250	5,94
DAC	-	-	0
DATASTORE	1	20	90,5
QMOS	-	-	0
SERCOM	1	250	9,26

Particolarità dei devices

In questo paragrafo vengono descritte delle informazioni aggiuntive sui devices. Queste informazioni integrano e completano il manuale di uso del device disponibile nel sito Qem. Sono informzioni relative all'implementazione del device in questo particolare prodotto.

CANOPEN

Se nella dichiarazione del device CANOPEN viene indicata la velocità zero allora essa diventa impostabile tramite i dip nr. 4 e 5 di SW1.

Il primo slot per indirizzare risorse che risiedono all'interno di moduli Canopen è il 4.

L'ultimo dato indicato nella dichiarazione del device è il fault mode.

Esso può assumere i seguenti valori:

0: se un nodo CANopen non viene rilevato, all'avvio la cpu segnala BUS ERROR.
1: se un nodo CANopen non viene rilevato, all'avvio la cpu no segnala errori. In questo caso la diagnostica della connessione dovrà essere fatta a livello applicazione.

Il numero massimo di slave collegati è 5 (l'ultimo è mappato nello SLOT nr.8).

La lunghezza massima di un SDO è ridotta a 128bytes.

DATASTORE

I files manipolati dal device DATASTORE sono tutti contenuti nella cartella /DS. Se questa cartella non esiste nel dispositivo essa viene creata automaticamente.

Esiste una particolare impostazione dei parametri che permette di verificare l'esistenza di un file nel dispositivo. Si utilizza il parametro “filenum” impostato al valore -1 e con il comando OPENFILE il device invece di aprire il file ricerca il primo file presente nella directory “/DS/” del dispositivo scelto. Quando trovato, il nome di tale file sarà impostato dal device nel parametro “filenum” stesso (ed il tipo nel parametro “filetype”). Impostando nuovamente -1 in “filenum” ed eseguendo il comando OPENFILE verrà cercato il nome del file successivo e così via. Ogniqualvolta verrà effettuata una operazione di OPENFILE con il filenum diverso da -1 il loop di ricerca verrà chiuso. Quando la ricerca sarà terminata e non vi saranno più file presenti, allora il device imposterà come risposta al comando OPENFILE “filenum = -2”. L'avvenuta esecuzione del comando sarà segnalata dal flag st_busy = 0. Se l'estensione del file non è HEX o CSV il file stesso viene ignorato dalla ricerca. Nel caso in cui il nome file non sia compatibile con quelli gestiti dal DATASTORE (numeri da 0 a 9999999) allora “filenum” rimarrà impostato a -1 e verrà segnalato un warning.

QMOS

Il parametro “frwuvalue01” contiene il valore numerico del serial number del prodotto.

7.5.2 Risorse delle schede

Di seguito vengono riportati i simboli presenti nella scheda B5Q10 da utilizzare nel progetto QView per accedere alle risorse della scheda.

Signal name	Type	Access	Size	Description
AI01	INPUT	RD	WORD	Indirizzo ingressi analogici da utilizzare nella dichiarazione del device (per es ANINP).
AI02	INPUT	RD	WORD
AI03	INPUT	RD	WORD
AI04	INPUT	RD	WORD
OUT01	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato uscite digitali.
OUT02	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT03	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT04	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT05	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT06	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT07	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT08	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT09	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT10	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT11	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT12	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT13	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT14	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT15	OUTPUT	RDWR	FLAG
OUT16	OUTPUT	RDWR	FLAG
LEDA1G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A1 verde.
LEDA1R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A1 rosso.
LEDA2G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A2 verde.
LEDA2R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A2 rosso.
LEDA3G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A3 verde.
LEDA3R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A3 rosso.
LEDA4G	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A4 verde.
LEDA4R	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente A4 rosso.
DISPA	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato dei segmenti A÷F del led utente DS1.
DISPB	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPC	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPD	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPE	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPF	OUTPUT	RDWR	FLAG
DISPG	OUTPUT	RDWR	FLAG
LEDLF	OUTPUT	RDWR	FLAG	Stato led utente LF.
OUTB1	OUTPUT	RDWR	BYTE	Stato a byte delle uscite digitali.
OUTB2	OUTPUT	RDWR	BYTE
OUTB3	OUTPUT	RDWR	BYTE
OUTB4	OUTPUT	RDWR	BYTE
OUTDIS	OUTPUT	RDWR	BYTE	Stato a byte per rappresentare gli stati dei segmenti A÷F del led utente DS1 e lo stato del led LF.
OUTW1	OUTPUT	RDWR	WORD	Stato a word delle uscite digitali.
OUTW2	OUTPUT	RDWR	WORD	Stato a word delle uscite digitali.
OUTL	OUTPUT	RDWR	LONG	Stato a long delle uscite digitali.
ENA01	OUTPUT	RDWR	FLAG	Abilitazione potenza nelle uscite motore 1÷4
ENA02	OUTPUT	RDWR	FLAG
ENA03	OUTPUT	RDWR	FLAG
ENA04	OUTPUT	RDWR	FLAG
CMDS	OUTPUT	RDWR	BYTE	Valore a byte delle abilitazioni potenza nelle uscite motore 1÷4.
DMODE01	OUTPUT	RDWR	FLAG	Se tali impostazioni hanno valore 1 allora ad ogni impostazione del valore zero nel DAC (simbolo AN0x), viene generato un impulso all'uscita DAC al valore -32768 per un tempo pari al valore impostato in DTIME (in msec).
DMODE02	OUTPUT	RDWR	FLAG
DMODE03	OUTPUT	RDWR	FLAG
DMODE04	OUTPUT	RDWR	FLAG
DMODEB	OUTPUT	RDWR	BYTE	E' la rappresentazione a byte dei 4 valori DMODE01÷04.
DTIME	OUTPUT	RDWR	BYTE	Tempo dell'impulso all'uscita DAC. Vedere la descrizione di DMODE0x.
TCANENA	OUTPUT	RDWR	FLAG	Abilitazone comunicazione TCAN. Impostando 1 viene abilitata la comunicazione TCAN. Non deve essere presente nell'applicativo il device CANOPEN altrimenti questa variabile torna automaticamente a zero. Se comparissero errori di comunicazione riportare a zero e poi a uno tale variabile la periferica canbus viene reinizializzata.
TCANERR	OUTPUT	RDWR	FLAG	Indica che vi sono errori di comunicazione. Se tale variabile viene portata al valore 1 poi ci rimane e deve essere resettata da QCL scrivendo il valore zero. Tale segnalazione può essere usata per generare un warning. Se azzerando la variabile essa ritorna a uno allora è necessario reinizializare la periferica canbus (con il simbolo TCANENA posto a zero e poi ripristinato a 1).
TCANIDB0	OUTPUT	RDWR	FLAG	Assieme al simbolo TCANIDB1 permette di definire l'indirizzo TCAN. Tale valore va da zero a 3. Il valore va espesso considerando che TCANIDB0 è il bit meno significativo e TCANIDB1 è il più significativo.
TCANIDB1	OUTPUT	RDWR	FLAG
TCANWEN	OUTPUT	RDWR	FLAG	Abilita i messaggi in scrittura.
TCANO1W1	OUTPUT	RDWR	WORD	Messaggio TCAN nr.1 in scrittura verso le altre stazioni. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANO1W2	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO1W3	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO1W4	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO1L1	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANO1L2	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANO2W1	OUTPUT	RDWR	WORD	Messaggio TCAN nr.2 in scrittura verso le altre stazioni. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANO2W2	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO2W3	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO2W4	OUTPUT	RDWR	WORD
TCANO2L1	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANO2L2	OUTPUT	RDWR	LONG
TCANI1W1ID0	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID zero. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID0	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID zero. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID0	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID0	INPUT	RD	LONG
TCANI1W1ID1	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 1. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID1	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 1. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID1	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID1	INPUT	RD	LONG
TCANI1W1ID2	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 2. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID2	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 2. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID2	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID2	INPUT	RD	LONG
TCANI1W1ID3	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 1 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 3. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI1W2ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI1W3ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI1W4ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI1L1ID3	INPUT	RD	LONG
TCANI1L2ID3	INPUT	RD	LONG
TCANI2W1ID3	INPUT	RD	WORD	Messaggio nr 2 TCAN in lettura proveniente dalla stazione con ID 3. E' un messaggio da 8 bytes e vi sono sia i parametri per la rappresenrazione a word che per la rappresentazione a long.
TCANI2W2ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI2W3ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI2W4ID3	INPUT	RD	WORD
TCANI2L1ID3	INPUT	RD	LONG
TCANI2L2ID3	INPUT	RD	LONG
INP01	INPUT	RD	FLAG	Stato degli ingressi digitali da 1÷20.
INP02	INPUT	RD	FLAG
INP03	INPUT	RD	FLAG
INP04	INPUT	RD	FLAG
INP05	INPUT	RD	FLAG
INP06	INPUT	RD	FLAG
INP07	INPUT	RD	FLAG
INP08	INPUT	RD	FLAG
INP09	INPUT	RD	FLAG
INP10	INPUT	RD	FLAG
INP11	INPUT	RD	FLAG
INP12	INPUT	RD	FLAG
INP13	INPUT	RD	FLAG
INP14	INPUT	RD	FLAG
INP15	INPUT	RD	FLAG
INP16	INPUT	RD	FLAG
INP17	INPUT	RD	FLAG
INP18	INPUT	RD	FLAG
INP19	INPUT	RD	FLAG
INP20	INPUT	RD	FLAG
FLT01	INPUT	RD	FLAG	Stato di fault dell'uscita motore 1÷4.
FLT02	INPUT	RD	FLAG
FLT03	INPUT	RD	FLAG
FLT04	INPUT	RD	FLAG
STATUS	INPUT	RD	BYTE	Valore a byte dei fault dell'uscita motore.
BUTTON1	INPUT	RD	FLAG	Stato del pulsante utente P1.
BUTTON2	INPUT	RD	FLAG	Stato del pulsante utente P2.
INPB1	INPUT	RD	BYTE	Stato a byte degli ingressi digitali.
INPB2	INPUT	RD	BYTE
INPB3	INPUT	RD	BYTE
INPB4	INPUT	RD	BYTE
INPB5	INPUT	RD	BYTE
INPW1	INPUT	RD	WORD	Stato a word degli ingressi digitali.
INPW2	INPUT	RD	WORD	Stato a word degli ingressi digitali.
INPL	INPUT	RD	LONG	Stato a long degli ingressi digitali.
AN01	DAC	WR	WORD	Indirizzo della periferica DAC per il controllo della potenza all'uscita motore 1÷4. Da utilizzare nella dichiarazione del device.
AN02	DAC	WR	WORD
AN03	DAC	WR	WORD
AN04	DAC	WR	WORD
CNT01	COUNT	RD	WORD	Indirizzo del contatore bidirezione nr.1 da utilizzare nella dichiarazione del device.
CNT02	COUNT	RD	WORD	Indirizzo del contatore bidirezione nr.2 da utilizzare nella dichiarazione del device.